IVSD camera simulator · implementation observation

IVSD Camera FOV：目前實作觀察

IVSD 並沒有用同一個 FOV 角度同時解決預覽與偵測範圍。Ideal FOV 服務 Three.js 中間預覽；Edge-Ray 是可與型錄對照的角度診斷；地面偵測多邊形由 WASM calcFov3D 直接產生。

文件狀態：本頁依目前取得的 IVSD Portal、校正資料與 WASM 呼叫流程整理，屬於實作觀察；正式整合介面、演算法保證與輸出語意仍待 IVSD 團隊確認。

Ideal FOV：Three.js 預覽

buildDisplacementMap 回傳與 map 同源的 P′，前端優先使用 idealFovx / idealFovy。這個視角讓理想中間相機與 displacement map 對齊。

idealFovx = 2 × atan(W / (2fx′)) × 180/π
idealFovy = 2 × atan(H / (2fy′)) × 180/π
Three.camera.fov = idealFovy
Three.camera.aspect = W/H

Edge-Ray FOV：型錄對照診斷

取出圖左右與上下邊緣中點，以 K/D 反投影成相機座標的單位光線，再計算兩光線夾角。

left=(0,H/2) · right=(W−1,H/2)
top=(W/2,0) · bottom=(W/2,H−1)
fovH = acos(clamp(ray_L·ray_R,−1,1)) × 180/π
fovV = acos(clamp(ray_T·ray_B,−1,1)) × 180/π

目前狀態：Edge-Ray 已計算並出現在 debug report，但沒有 UI consumer；它不得寫入 camera.fov。

WASM 偵測管線：不從 camera.fov 推梯形

成像預覽管線

Intrinsics → buildDisplacementMap
P′ → idealFovy → Three.js projection
Displacement map 負責 K/D/LDC 畸變外觀

地面偵測管線

型號、高度、tilt、zoomStep、LDC、corridor 等組成 request
WASM calcFov3D 執行 native CLI path
直接回傳六類 grid/FOV 頂點，JS 只轉座標與裁牆

不可混用：改變 Three.js camera.fov 只會改變預覽張角，不會重算 Human、Vehicle 等地面多邊形。

Zoom 與 LDC 在 IVSD 的位置

zoomStep

是離散變焦階編號，用來選擇對應校正狀態，並傳入 displacement 與 calcFov3D 管線；不是 VPP 的連續 focalLength(mm)。

LDC

預覽管線會載入對應校正與 remap 資料；偵測管線也把 useLdc 傳入 WASM。型號是否開放 LDC，以 intrinsics_ldc.yml 是否存在為主要判定。